01 · SYSTEM CONCEPT
系统方案设计
面向小型水下航行器横滚稳定需求，采用“电机—齿轮—配重块”结构，通过配重运动产生补偿力矩，实现姿态周向调节。
01大齿轮02轴承内圈固定环03驱动电机04电机固定支架05轴承压板06小齿轮07大齿轮轴承08微动开关09传感器支架10红外计数传感器11连接支架12光码盘13配重块14垫片15轴向重心调节模块16周向力矩平衡模块
02 · CONTROL LOOP
控制与反馈
基于姿态信息判断调节需求，通过电机驱动配重运动，并利用位置检测实现闭环控制。
01姿态检测→
02控制计算→
03电机驱动→
04位置反馈
03 · ENGINEERING VALIDATION
实物与试验验证
完成机构加工装配，并开展水下环境测试验证。
